1. 伺服電機說明中 2500ppr是什么 17bit又是什么

2500ppr說的是該伺服電機里內(nèi)藏了一個增量型編碼器。它的分辨率為每圈2500脈沖。

這里ppr的意思是pulse per revolution。

17bit說的是該伺服電機里內(nèi)藏了一個絕對式編碼器。它的分辨率為17比特。這相當于

360度被分割成2的17次方份。

2500PPR 是2500線的編碼器~~17bit是絕對值編碼器!

2. 碼盤

碼盤(encoding disk)是指測量角位移的數(shù)字編碼器。它具有分辨能力強、測量精度高和工作可靠等優(yōu)點，是測量軸轉(zhuǎn)角位置的一種最常用的位移傳感器。碼盤分為絕對式編碼器和增量編碼器兩種，前者能直接給出與角位置相對應(yīng)的數(shù)字碼；后者利用計算系統(tǒng)將旋轉(zhuǎn)碼盤產(chǎn)生的脈沖增量針對某個基準數(shù)進行加減。

接觸編碼器

接觸編碼器是絕對式編碼器中的一種，它由編碼盤、電刷和電路組成。圖1是一個6位二進制編碼器。編碼盤按二進制碼制成，與旋轉(zhuǎn)軸固定在一起。碼盤上有6條碼道，每條碼道上有許多扇形導(dǎo)電區(qū)（黑區(qū)）和不導(dǎo)電區(qū)（白區(qū)），全部導(dǎo)電區(qū)連在一起接到一個公共電源上。 6個電刷沿一個固定的徑向安裝，分別與6條碼道接觸。每個電刷與一單根導(dǎo)線相連，輸出6個電信號,其電平由碼盤的位置控制。當電刷與導(dǎo)電區(qū)接觸時，輸出為“1”電平；與不導(dǎo)電區(qū)接觸時，輸出為“0”電平。隨著轉(zhuǎn)角的不同，輸出相應(yīng)的碼。編碼器的精度取決于碼盤本身的精度，分辨率則取決于碼道的數(shù)目。10條碼道的碼盤，其分辨率為1/1024，采用多個碼盤和裝上內(nèi)部傳動機構(gòu)時可達1/100000。

接觸編碼器的缺點是碼盤與電刷之間存在接觸摩擦，使用壽命短。電刷與碼道的不正確接觸還會產(chǎn)生模糊輸出，可能給出錯誤的結(jié)果，造成誤差。采用循環(huán)碼（格雷碼）可克服這一缺點，因為在任何瞬間只有一個比特的改變。格雷碼（見字符編碼）是變權(quán)碼，它與十進制數(shù)的關(guān)系為

式中D為十進制數(shù)，n為具有“1”輸出的最高位的位數(shù)，m為其次一位具有“1”輸出的位數(shù)，q、s、…依次類推。采用格雷碼時，還需要按上式設(shè)計出相應(yīng)的轉(zhuǎn)換電路 [1] 

光學(xué)編碼器

另一種絕對式編碼器是光學(xué)編碼器，是依照光學(xué)和光電原理制成的器件。它由光源、碼盤、光學(xué)系統(tǒng)及電路4部分組成。碼盤是在不透明的基底上按二進制碼制成明暗相間的碼道，相當于接觸編碼器的導(dǎo)電區(qū)和不導(dǎo)電區(qū)。光線通過碼盤由光電元件轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電信號。光學(xué)編碼器的精度高于1/10⁸，徑向分度線的精度為 0.067弧秒。已制出的標準碼盤有偽隨機碼、素數(shù)碼、循環(huán)碼、正弦余弦碼、對數(shù)碼和二進十進碼等。

光電編碼器碼盤

光電編碼器是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。這是應(yīng)用最多的傳感器， 光電編碼器是由碼盤（光柵盤）和光電檢測裝置組成。碼盤（光柵盤）是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形孔。由于光電碼盤與電動機同軸，電動機旋轉(zhuǎn)時，碼盤（光柵盤）與電動機同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號，其原理示意圖如圖1所示；通過計算每秒光電編碼器輸出脈沖的個數(shù)就能反映當前電動機的轉(zhuǎn)速。此外，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤還可提供相位相差90º的兩路脈沖信號。

編碼器碼盤的材料有玻璃、金屬、菲林、樹脂：玻璃碼盤是在玻璃鍍鉻面上腐蝕出明暗碼道，其熱穩(wěn)定性好，精度高，易碎，成本高；金屬碼盤直接以通和不通刻線，不易碎，但由于金屬不易腐蝕，易形變，精度就有限制，其熱穩(wěn)定性就要比玻璃的差一個數(shù)量級；塑料碼盤是經(jīng)濟型的，其成本低，不易碎和變形，但精度、熱穩(wěn)定性、壽命均要差一些；樹脂碼盤與玻璃碼盤的工藝接近，也是通過腐蝕明暗樹脂表面的鍍鉻，呈現(xiàn)出明暗脈沖，其優(yōu)點是精度高不容易碎，缺點在環(huán)境惡劣的高溫下容易跳碼，價格相對較高，加工工藝難度高，發(fā)達國家有生產(chǎn)，暫時沒有生產(chǎn)廠家 ^[2]  。

特性

編輯

● 物料：菲林（PET片基），厚度0.10 mm 或 0.18 mm；

● 外徑：10~100mm；

● 高性價比；

● 解析度：32 CPR ~ 1024 CPR (28mm 外徑)；

● 運行溫度：85℃ max。

增量編碼器

1、增量型旋轉(zhuǎn)編碼器有分辨率的差異，使用每圈產(chǎn)生的脈沖數(shù)來計量，數(shù)目從6到5400或更高，脈沖數(shù)越多，分辨率越高；這是選型的重要依據(jù)之一。

2、增量型編碼器通常有三路信號輸出（差分有六路信號）：A,B和Z，一般采用TTL電平，A脈沖在前，B脈沖在后，A,B脈沖相差90度，每圈發(fā)出一個Z脈沖，可作為參考機械零位。一般利用A超前B或B超前A進行判向，我公司增量型編碼器定義為軸端看編碼器順時針旋轉(zhuǎn)為正轉(zhuǎn)，A超前B為90°，反之逆時針旋轉(zhuǎn)為反轉(zhuǎn)B超前A為90°。也有不相同的，要看產(chǎn)品說明。

3、使用PLC采集數(shù)據(jù)，可選用高速計數(shù)模塊；使用工控機采集數(shù)據(jù)，可選用高速計數(shù)板卡；使用單片機采集數(shù)據(jù)，建議選用帶光電耦合器的輸入端口。

4、建議B脈沖做順向（前向）脈沖，A脈沖做逆向（后向）脈沖，Z原點零位脈沖。